Конструкция плечевого сустава экзоскелета из трех независимых осей
![](/images/thumb/d/dc/%D0%AD%D0%BA%D0%B7%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D1%82_%D0%90%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%81%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D1%80%D0%B0_%D0%A1%D0%BA%D0%BE%D1%80%D1%8F%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%B0.png/300px-%D0%AD%D0%BA%D0%B7%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D1%82_%D0%90%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%81%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D1%80%D0%B0_%D0%A1%D0%BA%D0%BE%D1%80%D1%8F%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%B0.png)
Основная идея данной конструкции плечевого сустава в том, чтобы эмитировать сложную работу человеческого плечевого сустава за счет наличия трех отдельных независимых осей, расположенных в разных местах. Это позволяет создать трехосевое перемещение, подобное человеческому плечевому суставу и является одной из альтернатив использованию шарового шарнира.
Первая горизонтальная ось перемещения располагается прямо над плечом, вторая отходит от первой и располагается прямо за плечом и третья располагается сбоку от руки.